皇家马德里与切尔西在欧洲冠军联赛的历史上共交手四次，其中两次在小组赛阶段，两次在淘汰赛阶段。以下是详细的比赛记录：

2013-2014赛季欧洲冠军联赛小组赛，切尔西主场对阵皇家马德里。比赛在斯坦福桥球场举行，切尔西凭借阿扎尔和摩西的进球以2比0获胜。这场比赛中，切尔西采取了控球为主的战术，而皇家马德里的中场控制相对较弱。

2014-2015赛季欧洲冠军联赛小组赛，皇家马德里主场迎战切尔西。比赛在伯纳乌球场进行，最终比分是2比1。皇家马德里在比赛中采用了更为直接的打法，利用快速反击制造威胁。切尔西则尝试通过中场传递来寻找机会。

2016-2017赛季欧洲冠军联赛八分之一决赛，皇家马德里两回合总比分5比3淘汰切尔西。首回合在斯坦福桥，切尔西凭借佩德罗和阿扎尔的进球以2比1领先。次回合回到伯纳乌，皇家马德里凭借本泽马、C罗和贝尔的进球完成逆转。此役，皇家马德里采取了积极主动的进攻策略，而切尔西则在防守端表现疲软。

2021-2022赛季欧洲冠军联赛半决赛，切尔西两回合总比分1比2不敌皇家马德里。首回合在斯坦福桥，切尔西凭借哈弗茨的进球以1比0小胜。次回合回到伯纳乌，皇家马德里凭借本泽马和莫德里奇的进球实现逆转。这场比赛中，切尔西在防守端表现出色，但进攻端缺乏创造力，而皇家马德里则在控球和组织方面占据优势。

在上述比赛中，皇家马德里的主要球员包括C罗、本泽马、莫德里奇和贝尔等，切尔西的主要球员则有阿扎尔、佩德罗、摩西和哈弗茨等。